直流伺服电机的原理与一般直流电动机同样。可是从小型齿轮电机工作情况看，一般直流电动机多见长期持续运作，而伺服电机则常常正转、翻转、转停等几类状况中断和更替开展；从控制方法看，一般直流电动机常见励磁调节器控制，而伺服电机则常用电枢控制；从职责看，一般电动机用以热传递，而伺服电机则用以信息内容变换。直流伺服电机电机定子磁场造成方法可分成稀土永磁式和他励式两大类，他们的特性相仿。因为稀土永磁式直流伺服电机不用另加励磁调节器开关电源，因此在机电一体化伺服控制系统中运用较多。直流伺服电机按电枢的构造与样子可分为光滑电枢型、中空电枢型和有槽电枢型等。光滑电枢型的电枢无槽，其绕阻用环氧树脂胶粘固在电枢铁芯上，因此电机转子样子长细，惯性力矩小；中空电枢型的电枢无铁芯，常制成杯型，其电机转子惯性力矩小；有槽电枢型的电枢与一般直流电动机的电枢同样，因此电机转子惯性力矩很大。直流伺服电机还可按电机转子惯性力矩的尺寸分为大惯性力、中惯性力和小惯性力三种直流伺服电机。大惯性力直流伺服电机（又被称为直流扭矩伺服电机）负荷工作能力强，易与机械结构配对：小惯性力直流伺服电机的加降速工作能力强、响应时间快、动态性特点好。DC伺服电机的控制方法主要有两种：一种是电枢工作电压控制，即在电机定子磁场不变的情况下，通过控制增加在电枢绕阻丽端的工作电压数据信号来控制电机的转速比和输出转距；另一种是励磁调节器的磁场控制，即通过改变励磁电的大小来改变电机定子磁场的抗压强度，从而控制电机的转速比和输出转距。选用电枢工作电压控制方法时，因为电机定子磁场维持不会改变，其电枢电流量能够做到额定电流，相对应的輸出转距还可以做到额定电流，因此这类控制方法完成更为便捷。假如电动机根据实行*所推动的是恒转距负荷，则这类变速方法调整前后左右电枢电流量不会改变。而选用励磁调节器磁场控制方法时，因为电动机在额定值运作标准下磁场已贴近饱和状态，因此只有根据变弱磁场的方式 来更改电动机的转速比。因为电枢电流量不允许超出额定电流，因此伴随着磁场的变弱，电动机转速比提升，但輸出转距降低，功率维持不会改变，因此 这类方法又被称作恒输出功率变速方法。机电一体化伺服控制系统中一般选用稀土永磁式直流伺服电机，因此只有选用具备恒转距变速特性的电枢工作电压控制方法，这与伺服控制系统所规定的负荷特点也是符合的。直流伺服电机具备回应快速、精密度和高效率、变速范畴宽、负荷工作能力大、功率约为1~600W、控制特点优质等优势；缺陷是直流伺服电机的电机转子和炭刷使用期限低、安全系数差、维护保养艰难。伴随着电子信息技术的发展趋势，发生了选用电子元器件换相的新式直流伺服电机，它取消了传统式直流伺服电机上的炭刷和电机转子，故称之为有刷电机直流伺服电机。因为这类电动机的特性做到了直流伺服电机的水准，又取消了电机转子及炭刷构件，使电动机使用寿命提升了一个量级，因而造成了大家非常大的兴趣爱好。
