直流伺服电机的原理与一般直流电动机同样。可是从小型齿轮电机工作情况看，一般直流电动机多见长期持续运作，而伺服电机则常常正转、翻转、转停等几类状况中断和更替开展；从控制方法看，一般直流电动机常见励磁调节器控制，而伺服电机则常用电枢控制；从职责看，一般电动机用以热传递，而伺服电机则用以信息内容变换。直流伺服电机电机定子磁场造成方法可分成稀土永磁式和他励式两大类，他们的特性相仿。因为稀土永磁式直流伺服电机不用另加励磁调节器开关电源，因此在机电一体化伺服控制系统中运用较多。
直流伺服电机按电枢的构造与样子可分为光滑电枢型、KW4M电力监控表中空电枢型和有槽电枢型等。光滑电枢型的电枢无槽，其绕阻用环氧树脂胶粘固在电枢铁芯上，因此电机转子样子长细，惯性力矩小；中空电枢型的电枢无铁芯，常制成杯型，其电机转子惯性力矩小；有槽电枢型的电枢与一般直流电动机的电枢同样，因此电机转子惯性力矩很大。直流伺服电机还可按电机转子惯性力矩的尺寸分为大惯性力、中惯性力和小惯性力三种直流伺服电机。大惯性力直流伺服电机（又被称为直流扭矩伺服电机）负荷工作能力强，易与机械结构配对：小惯性力直流伺服电机的加降速工作能力强、响应时间快、动态性特点好。DC伺服电机的控制方法主要有两种：一种是电枢工作电压控制，即在电机定子磁场不变的情况下，通过控制增加在电枢绕阻丽端的工作电压数据信号来控制电机的转速比和输出转距；另一种是励磁调节器的磁场控制，即通过改变伺服电机驱动器的大小来改变电机定子磁场的抗压强度，从而控制电机的转速比和输出转距。选用电枢工作电压控制方法时，因为电机定子磁场维持不会改变，其电枢电流量能够做到额定电流，相对应的輸出转距还可以做到额定电流，因此这类控制方法完成更为便捷。假如电动机根据实行*所推动的是恒转距负荷，则这类变速方法调整前后左右电枢电流量不会改变。
